\chapter{Justificación}

\section{Justificación Teórica}
El presente proyecto de grado que se ha propuesto por los autores busca, mediante la aplicación de la teoría y metodología aprendida a lo largo de la carrera, obtener un sistema completo de bajo costo que sirva de base para el posterior estudio y aplicación de temáticas que se le relacionen.

Para la completa realización del sistema propuesto, se requiere de la investigación, estudio y comprensión de temas que no han sido vistos en ningún curso durante la carrera, concernientes estos en gran parte al procesamiento de señales específicamente señales de tipo imágenes.
Se considera muy importante el aporte que se puede llegar a brindar con el estudio de estos temas que han sido poco tratados en la Universidad Javeriana, no sólo en cuanto al procesamiento de señales, más aún con respecto a al control cooperativo, la definición de un espacio para la interacción de agentes y su comportamiento. 

Se desea, en el aspecto teórico, con la construcción de esta planta:
\begin{itemize}
\item Reafirmar la validez del modelo teórico del péndulo invertido implementándolo con LEGO, de esta forma se podrá obtener el control de una planta clásica en el área de control (péndulo invertido sobre dos ruedas - ver marco teórico), y su aplicación a un sistema total para tener un control distribuido.
\item Obtener fundamentos tanto teóricos como prácticos en área de control cooperativo, observando el comportamiento del sistema y trabajando con los tres robots y la mina.
\item Aprender acerca del procesamiento de imágenes, estudiar los algoritmos y relacionarlos con el problema planteado, para poder obtener una retroalimentación en el sistema por medio de captura de imágenes y procesamiento de las mismas.
\end{itemize}


\section{Justificación Metodológica}

Para lograr alcanzar el cumplimiento de los objetivos de esta investigación se recurre al empleo y combinación de las técnicas y herramientas de las que dispone el estudiante de Ingeniería Electrónica. Con la aplicación de todo ese conocimiento de sistemas de control, teoría de señales y programación, se pretenden implementar, modelar en espacio de estados y aplicar una ley de control para los agentes de tipo robot que interactuarán en un espacio que se construirá y adecuará según las especificaciones que se propongan y se encuentren más adecuadas para el sistema, a dicho sistema se le desea hacer un monitoreo y una adecuación pertinente para una futura aplicación en diferentes áreas pero con gran énfasis en el área del control distribuido; Este sistema abarca distintos campos tanto de la disciplina como de otras y del cual no se conoce precedente alguno, sobre todo en cuánto a la temática del control distribuido para agentes de bajo costo, como se mencionó muy claramente en la introducción del presente documento. De esta manera se busca mostrar a fondo el funcionamiento de sistema robot – buscaminas, la interacción entre sus agentes y el funcionamiento conjunto de sus componentes. 
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Así, los resultados de este proyecto de grado se apoyan en la aplicación de técnicas de investigación validas en el medio, que han de servir de aporte al estudio de problemas similares, como para su aplicación posterior por otros investigadores. 


\section{Justificación Práctica}

De acuerdo con los objetivos de la investigación, el resultado de este proyecto de grado permitirá aplicar sobre él teorías que antes no han sido aplicadas por estudiantes en la Universidad Javeriana, además de brindar un sistema completo que se caracteriza no sólo por permitir diversas aplicaciones en diferentes áreas sino por ser un sistema de bajo costo en comparación con los sistemas que normalmente se usan para aplicaciones académicas.
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El proyecto de grado propuesto se encuentra de gran interés para la Pontificia Universidad Javeriana, debido a que para esta es importante que los problemas propuestos puedan ser solucionados con los conceptos y herramientas suministradas a lo largo de la formación profesional. Precisamente, el problema enfrentado tiene relación directa con uno de los principales énfasis de la carrera y parte de su solución se puede lograr mediante la combinación de las herramientas que la carrera brinda.

Además de lo anterior, la investigación se justifica por el interés existente, por parte de los autores, en los conocimientos adquiridos en las asignaturas de: Sistemas de Control, Electrónica Análoga, Electrónica Digital,  Señales y Sistemas, Ingeniería de Software, entre otras; Con las cuales se quiere obtener como resultado una planta de bajo costo que cuente con una interfaz de comunicación entre el sistema construido, la cámara para el manejo de las imágenes y un PC en el cual se ejecutará una interfaz con el usuario donde se podrán visualizar las graficas del comportamiento del sistema.
Se espera que con estos resultados, en una futura pero cercana aplicación, otros interesados en el tema puedan hacer reconfiguración de los controles locales para cada robot, además de la posibilidad de configurar y enviar un control distribuido para el sistema.